扩大机器人训练数据规模前的六项质量检查

📋总体概括

本文面向机器人学习团队，提出在扩大训练数据规模前必须完成的六项数据质量检查。核心观点是：高分辨率、清晰的视频并不等于可用的训练数据，真正决定数据价值的是数据集是否包含目标学习管线所需的观测、动作、元数据和评估证据。文章以自我中心视频、机器人遥操作示教和多模态采集为对象，指出三类数据不可互换，并给出首个检查项：核实实际记录了哪些观测与动作内容。